На материнской плате было расположено два разъема для подключения датчиков положения от оптической мыши, которые в итоге не пригодились и висели мертвым грузом. Таким образом, на материнской плате был один свободный интерфейс SPI, к которому мы и подключили наши два модуля. Это потребовало переработки программного обеспечения мобильного робота, которая не затронула конечного пользователя, но в корне поменяла работу связи. Ввиду того, что на рынке не было аналогов маршрутизаторов для NRF24L01+ нам потребовалось разработать базовую станцию, которая показана
на рисунке 3. Базовая станция осуществляла связь мобильных роботов с персональным
компьютером. Так как, в текущей версии системы использовалась сеть на базе Wi- Fi, а подключение к роутеру осуществлялось через Ethernet, то для того, чтобы избежать существенных изменений в системе управления верхнего уровня требовалось максимально сохранить структуру общения персонального компьютера с базовой станцией. Базовая станция представляла собой печатную плату, на которой было расположено два модуля NRF24L01+, источник питания, микроконтроллер STM32F407VGT6, микросхема преобразователь физического уровня Ethernet. Функциональная схема печатной платы базовой станции изображена на рисунке 5. Внешний облик базовой станции представлен на рисунке 6.